یکی از طاقت‌فرساترین و پرتلفات‌ترین درگیری‌ها در جریان وقوع جنگ‌ها، درگیری با نیروهای دشمن در درون شهرها است که در جریان آن ساختمان‌ها، خیابان‌ها و اماکن شهری به عرصه‌ی نزاع طرفین بدل می‌شود. علاوه بر نزدیکی فاصله با نیروهای دشمن، تشخیص نیروهای خودی نیز سخت می‌شود که این امر گاهاً منجر به هدف قرار گرفتن نیروهای خودی نیز شده است. حال دارپا یک ص